2.14如题2.14图所示二自由度机械手，杆长l1=l2=0.5 m，求下面三种情况时的关节瞬时速度 、 。

　　2.15如题2.15图所示三自由度平面关节机械手，其手部握有焊接工具，若已知各个关节的瞬时角度及瞬时角速度，求焊接工具末端A的线图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为1；关节2为移动关节，关节变量为d2。试：

　　1.9题1.8图所示二自由度平面机械手，已知手部中心坐标值为X0、Y0。求该机械手运动方程的逆解1、d2。

　　1.10三自由度机械手如题1.10图所示，臂长为l1和l2，手部中心离手腕中心的距离为H，转角为1、2、3，试建立杆件坐标系，并推导出该机械手的运动学方程。

　　1.11题1.11图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m，试建立各杆件坐标系，求出A1、A2及该机械手的运动学逆解。

　　0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是01180，–902180，画出该机械手的工作范围(画图时可以设L2=3 cm)。

　　写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。

　　1.2有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0轴转45°，再绕其X0轴转30°,最后绕其Y0轴转60°，试求该齐次坐标变换矩阵。

　　0.5简述下面几个术语的含义：自由度、重复定位精度、工作原理、工作速度、承载能力。

　　2.13如题2.13图所示，一个三自由度机械手，其末端夹持一质量m=10 kg的重物，l1=l2=0.8 m，θ1=60°，θ2= –60°，θ3= –90°。若不计机械手的质量，求机械手处于平衡状态时的各关节力矩。

　　5.1 说明工业机器人常用的控制结构形式，就你所熟知的某种工业机器人分析其控制器的控制结构。

　　星空体育官网登录入口 星空网站

　　1.3坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕ZB旋转30°，然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45°，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。

　　1.5写出齐次变换矩阵 ，它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换：

　　1.13有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，请标出各连杆的D-H坐标系，然后求各变换矩阵A1、A2、A3。

　　星空体育官网登录入口 星空网站

　　1.14试按D-H坐标系建立题1.14图所示机器人各杆的坐标系(各Z轴正向位于有旋转标志一端，Z0、Z6如题1.14图所示)。

　　3.2设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。试问欲描述该机器人关节的运动，共需要多少个独立的三次多项式?要确定这些三次多项式，需要多少个系数?

　　3.3单连杆机器人的转动关节，从= –5°静止开始运动，要想在4 s内使该关节平滑地运动到=80°的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹：

　　1.6写出齐次变换矩阵 ，它表示坐标系{B}连续相对自身运动坐标系{B}作以下变换：

　　1.7题1.7图(a)所示的两个楔形物体，试用两个变换序列分别表示两个楔形物体的变换过程，使最后的状态如题1.7图(b)所示。

　　(2)关节运动按抛物线目前有哪几种模型应用于机器人系统构型？各自有何优、缺点？

　　4.1机器人本体主要包括哪几部分？以关节型机器人为例说明机器人本体的基本结构和主要特点。

　　4.3何谓材料的E/？为提高构件刚度选用材料E/大些还是小些好，为什么？

　　4.7常用的臂杆平衡方法有哪几种？试述质量平衡常用的平行四边形平衡机构。

　　2.7分别用拉格朗日动力学及牛顿力学推导题2.8图所示单自由度系统力和加速度的关系。假设车轮的惯量可忽略不计，X轴表示小车的运动方向。

　　2.10用拉格朗日法推导题2.10图所示两自由度机器人手臂的运动方程。连杆质心位于连杆中心，其转动惯量分别为I1和I2。

　　5.11 分析运动控制卡控制的结构特点？举例说明你所了解的运动控制卡的应用。