利用冗余自由度可以增 加机器人的灵活性、躲避障 碍物和改善动力性能。人 的手臂(大臂、小臂、 手腕) 共有七个自由度, 所以工 作起来很灵巧,手部可回 避障碍而从不同方向到达

　　定位精度（Positioning accuracy）：指 机器人末端参考点实际到达的位置与 所需要到达的理想位置之间的差距。

　　缺点：它的手臂可以到达的空间 受到限制, 不能到达近立柱或近地面 的空间; 直线驱动部分难以密封、防 尘; 后臂工作时, 手臂后端会碰到工作 范围内的其它物体。

　　特点：中心支架附 近的工作范围大,两个转 动驱动装置容易密封, 覆盖工作空间较大。 但 该坐标复杂, 难于控制, 且直线驱动装置仍存在 密封及工作死区的问题。

　　（a）表示手指（末端执行器）； （b）表示垂直、升降运动； （c）表示水平伸缩运动； （d）表示回转运动； （e）表示俯仰运动。

　　手腕参考点或末端操作器安装点（不 包括末端操作器）所能到达的所有空 间区域，一般不包括末端操作器本身 所能到达的区域。

　　 机器人技术是集机械学、力学、电子学、 生物学、 控制论、人工智能、系统工程等多种学科于一体的 综合性很强的新技术

　　4. 关节坐标型/拟人型(3R) 关节机器人的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂,工业机 器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。

　　5. 平面关节型 SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们 在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强 的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在装 配作业中获得了较好的应用。

　　1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相 互联系和协调的系统。 2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元

　　– 关节坐标式—喷涂、焊接 – 平面关节式—搬运、装配 – 圆柱坐标式—专用搬运 – 球坐标式—专用

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　　机器人的基本工作原理是示教再现；示教也称导引，即由用 户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过 程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺 参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教 后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作， 一步步完成全部操作；

　　优点：且计算简单; 直 线部分可采用液压驱动,可 输出较大的动力; 能够伸入 型腔式机器内部。

　　重 复 性可（以R用e精pe密ata度bi、lit正y ）确或度重、复和精准确度度：三个参数来衡量。

　　也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成 为一个去执行复杂任务的功能单元。

　　1. 简述工业机器人的定义。 2. 简述工业机器人的主要应用场合。 这些场合有什么特 点？ 3. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 4. 简述工业机器人各参数的定义: 自由度、 重复定位精 度、工作范围、工作速度、承载能力。 5. 工业机器人按坐标形式分为哪几类? 各有什么特点？

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　　末可和各焊手分和种关节现分机床机支装以手种枪端身 身 撑 有身为 手 动臂和机、节是指作、操结构。机部大腕作转身末部：拟，业喷构成器有作分，。臂动、端分分一机人的：人工漆也器、 完关手操：为样器行机如的具枪可：小成节臂作滑人走，身同手等以，的机机底机臂各。各器动掌是如。基构器部床实部之关础；人安的 间有的的机相身对可运以动绕轴。线、驱动系统

　　概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力

　　驱动系统可以是液压传动、 气动传 动、电动传动, 或者把它们结合起来应 用的综合系统; 可以是直接驱动或者是 通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等 机械传动机构进行间接驱动。